동일한 위치라도 지정한 팔 자세에 따라, 로봇의 자세는 달라지므로,
총돌이 발생하지 않도록 설계 및 로봇의 자세를 결정할 필요가 있음.
팔 자세에 따라 미묘한 위치 차이가 발생하므로, 정밀한 위치결정이
필요할 경우, 목적지에 대한 자세는 미리 등록 또는 지정하여
운용하여야 함.
또한, 자세에 따라 이동가능한 위치 영역과 불가능한 영역이 존재함.
위 그림과 같은 자세일 때, 현재 위치의 위치정보를 확인하면 아래 Command 창에
표시된 것과 같은 정보를 획득할 수 있음.
X: -290.000 각 축에 대한 좌표
Y: -558.000
Z : 0.000
U : 0.000
V : 0.000
W : 0.000
/R -> 현재 자세에 대한 정보
/0
이 위치에서 오른팔 자세인 로봇을 왼팔 자세로 변경하는 명령어를 사용하여
결과를 확인해 본 결과
Error 4001이 발생하며, 현재 로봇의 팔은 동작 가능한 영역의 한계에 도달하였다는
정보를 표시하며, 명령어의 실행이 불가능해 짐.
위치에 적절한 자세의 결정이 필요하며, 자세에 따라 도달 가능한 영역이 달라짐을
이해한 상태에서 로봇의 도입하여야 함.
마지막으로 가장 중요한 것은, 로봇의 자세를 왼팔 -> 오른팔 또는 오른팔 -> 왼팔로
전환할 때, 로봇의 1 Arm과 2 Arm은 일직선으로 팔을 뻗은 후에 자세를 전환하기에
주변에 충돌이 발생하지 않는 위치에서 자세 전환이 이루어져야 함.
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