■ EPSON 스카라 로봇의 좌표계
1축/2축의 경우, 1축 모터의 중심부가 좌표계의 원점
3축(Z축)의 경우, 최상단 위치가 0 mm 이며 아래 방향으로 기종별 스트로크 만큼
이동이 가능함.
4축의 경우, 시계반대 방향이 +U , 시계방향이 -U임
■ 하드웨어 원점
좌표계의 원점은 1축의 중심이나, 스카라 로봇 자체가 가진 하드웨어 원점은
위 그림과 같이 X축 방향으로 팔을 뻗은 형태가 됨.
상기 그림의 기종 (LS-701S)의 경우, 이 상태에서의 좌표값은 아래와 같음
X : 700.000 mm Y : 0.000 mm Z : 0.000 mm U : 0.000 mm
이 상황에서 각축 서보모터의 pulse 값을 확인하면 아래와 같음
Pulse 1 : 0 Pulse 2 : 0 Pulse 3 : 0 Pulse 4 : 0
엡손 스카라의 경우, 엡솔루트 타입으로 상기 자세의 위치를
서보모터의 pulse 0 의 위치로 설정하여 출하하며, 좌표계 또한
상기 위치를 기준으로 하여 동작함.
메인테넌스 시, 원점 위치를 재설정하여야 할 상황이라면,
위 그림과 같은 자세로 로봇의 자세를 결정한 후 현재 위치를 pulse 0의
위치로 결정하는 것으로 하드웨어 원점이 결정됨.
■ 4축(U)에 대하여
4축의 회전반경은 일반적으로 [+360 ~ -360 도] 의 범위를 가짐.
동작영역 어떤 위치에서도 이 범위를 사용할 수 있음.
다만, 한가지 알아야 할 점은 하드웨어 기준을 보자면,
하드웨어 원점에서 좌표 각도를 확인하면 0도 이며,
이 때의 모터의 pulse 값도 0임.
그러나 1축&2축의 자세나 위치에 따라 하드웨어 상의 pulse 값이 변함
이는 즉 외관상으로 회전하지 않는 것으로 보이나 1축&2축의 자세나
위치에 따라 4축도 동시에 회전을 한다는 것임.
원점 위치에서의 좌표값을 확인하면 위 그림과 같음
이 때의 모터의 pulse 값을 확인하면 모두 0의 값을 가짐
로봇의 위치를 이동한 후 변화된 값을 확인하면 아래와 같음
변경된 로봇의 좌표는 (300, 300, 0, 0)
그러나 이 때의 모터의 pulse 값을 확인하면, 4축의 모터가 회전을 한 것을 알 수 있음.
이러한 특성이 있으므로 4축에 로봇 핸드를 설치하여 배선/배관을 할 때, 충분한
길이와 공간의 여유를 확보하여야 함.
경우에 따라 배선/배관의 장력으로 인하여 로봇이 이동하지 못하고 에러를 발생하는
경우가 있음.
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