Vision (2016)

■ Application : Bus battery changing system 

■ Vision : Panasonic PV200

Vision programming by SBN Technology

ROBOT, SCARA (2016)

■ Application : Gasketl picking and  sticking

■ Robot : Epson LS6-602SS/RC90

Robot programming by SBN Technology

SCARA Lefty arm or Righty arm

SCARA 로봇은 동작 영역 대부분의 위치를 2개의 자세로 동작할 수 있음.

동일한 위치라도 지정한 팔 자세에 따라, 로봇의 자세는 달라지므로,
총돌이 발생하지 않도록 설계 및 로봇의 자세를 결정할 필요가 있음.

팔 자세에 따라 미묘한 위치 차이가 발생하므로, 정밀한 위치결정이
필요할 경우, 목적지에 대한 자세는 미리 등록 또는 지정하여
운용하여야 함.

또한, 자세에 따라 이동가능한 위치 영역과 불가능한 영역이 존재함.

위 그림과 같은 자세일 때, 현재 위치의 위치정보를 확인하면 아래 Command 창에
표시된 것과 같은 정보를 획득할 수 있음.

X:  -290.000     각 축에 대한 좌표
Y:  -558.000
Z : 0.000
U : 0.000
V : 0.000
W : 0.000
/R   -> 현재 자세에 대한 정보
/0

이 위치에서 오른팔 자세인 로봇을 왼팔 자세로 변경하는 명령어를 사용하여
결과를 확인해 본 결과

Error 4001이 발생하며, 현재 로봇의 팔은 동작 가능한 영역의 한계에 도달하였다는
정보를 표시하며, 명령어의 실행이 불가능해 짐.

위치에 적절한 자세의 결정이 필요하며, 자세에 따라 도달 가능한 영역이 달라짐을
이해한 상태에서 로봇의 도입하여야 함.

마지막으로 가장 중요한 것은, 로봇의 자세를 왼팔 -> 오른팔 또는 오른팔 -> 왼팔로
전환할 때, 로봇의 1 Arm과 2 Arm은 일직선으로 팔을 뻗은 후에 자세를 전환하기에
주변에 충돌이 발생하지 않는 위치에서 자세 전환이 이루어져야 함.

SCARA Coordinate (스카라 로봇 좌표)

■ EPSON 스카라 로봇의 좌표계

1축/2축의 경우, 1축 모터의 중심부가 좌표계의 원점

3축(Z축)의 경우, 최상단 위치가 0 mm 이며 아래 방향으로 기종별 스트로크 만큼

이동이 가능함.

4축의 경우, 시계반대 방향이 +U , 시계방향이 -U임

■ 하드웨어 원점

좌표계의 원점은 1축의 중심이나, 스카라 로봇 자체가 가진 하드웨어 원점은

위 그림과 같이 X축 방향으로 팔을 뻗은 형태가 됨.

상기 그림의 기종 (LS-701S)의 경우, 이 상태에서의 좌표값은 아래와 같음

X : 700.000 mm   Y : 0.000 mm   Z : 0.000 mm   U : 0.000 mm

이 상황에서 각축 서보모터의 pulse 값을 확인하면 아래와 같음

Pulse 1 : 0    Pulse 2 : 0    Pulse 3 : 0   Pulse 4 : 0

엡손 스카라의 경우, 엡솔루트 타입으로 상기 자세의 위치를

서보모터의 pulse 0 의 위치로 설정하여 출하하며, 좌표계 또한 

상기 위치를 기준으로 하여 동작함.

메인테넌스 시, 원점 위치를 재설정하여야 할 상황이라면,

위 그림과 같은 자세로 로봇의 자세를 결정한 후 현재 위치를 pulse 0의

위치로 결정하는 것으로 하드웨어 원점이 결정됨.

■ 4축(U)에 대하여

4축의 회전반경은 일반적으로 [+360 ~ -360 도] 의 범위를 가짐.

동작영역 어떤 위치에서도 이 범위를 사용할 수 있음.

다만, 한가지 알아야 할 점은 하드웨어 기준을 보자면,

하드웨어 원점에서 좌표 각도를 확인하면 0도 이며,

이 때의 모터의 pulse 값도 0임.

그러나 1축&2축의 자세나 위치에 따라 하드웨어 상의 pulse 값이 변함

이는 즉 외관상으로 회전하지 않는 것으로 보이나 1축&2축의 자세나

위치에 따라 4축도 동시에 회전을 한다는 것임.

원점 위치에서의 좌표값을 확인하면 위 그림과 같음

이 때의 모터의 pulse 값을 확인하면 모두 0의 값을 가짐

로봇의 위치를 이동한 후 변화된 값을 확인하면 아래와 같음

변경된 로봇의 좌표는 (300, 300, 0, 0) 

그러나 이 때의 모터의 pulse 값을 확인하면, 4축의 모터가 회전을 한 것을 알 수 있음.

이러한 특성이 있으므로 4축에 로봇 핸드를 설치하여 배선/배관을 할 때, 충분한

길이와 공간의 여유를 확보하여야 함.

경우에 따라 배선/배관의 장력으로 인하여 로봇이 이동하지 못하고 에러를 발생하는

경우가 있음.

  

Robot & Vision (2010)

■ Application : Solarcell alignment

■ Robot : Epson G6-451S/RC180

■ Vision : Panasonic PV200 with 4M Camera

Robot programming by SBN Technology

Vision setting by SBN Technology

Robot & Vision (2016)

■ Application : Screw tightening, guided by Vision
■ Robot : IA Cartesian
■ Vision : Panasonic Robot Vision PV260

Robot programming by IA Korea
Vision programming/Installation by SBN Technology

Robot & Vision (COEX, 2016/03/11)

■ Application : Pick & Place Demo
■ Robot : IA SCARA
■ Vision : Panasonic Robotvision PV260

All system made by IA Korea
Vision system, advised by SBN Technology